Nonlinear Control Systems
Résumé
Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur).
Contenu
Ce cours introduit les méthodes de bases d'analyse et de commande des systèmes non linéaires.
- Notions générales sur les systèmes non linéaires
- Description dans l'espace de phase
- Méthode de l'équivalent harmonique
- Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
- Passivité. Critère du cercle.
- Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)
Mots-clés
Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.
Compétences requises
Cours prérequis indicatifs
Un cours de base en automatique est bienvenu (fonction de transfert, observabilité et gouvernabilité), mais pas absolument nécessaire si l'étudiant est autodidacte.
Concepts importants à maîtriser
Fonction de transfert
Espace d'état
Acquis de formation
A la fin de ce cours l'étudiant doit être capable de:
- Analyser
- Créer
- Calculer
- Illustrer
Compétences transversales
- Auto-évaluer son niveau de compétence acquise et planifier ses prochains objectifs d'apprentissage.
- Utiliser une méthodologie de travail appropriée, organiser un/son travail.
- Utiliser les outils informatiques courants ainsi que ceux spécifiques à leur discipline.
- Ecrire un rapport scientifique ou technique.
Méthode d'enseignement
Tableau noir (backup avec les enregistrements vidéos).
Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés
Travail attendu
Faire des exercices.
Méthode d'évaluation
Oral
Ressources
Bibliographie
Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.
Polycopiés
Livre Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
Sites web
Liens Moodle
Vidéos
Préparation pour
Industrie et travail de doctorat.
In the programs
- Semester: Fall
- Exam form: Oral (winter session)
- Subject examined: Nonlinear Control Systems
- Lecture: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
- Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
- Type: optional
- Semester: Fall
- Exam form: Oral (winter session)
- Subject examined: Nonlinear Control Systems
- Lecture: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
- Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
- Type: optional
- Semester: Fall
- Exam form: Oral (winter session)
- Subject examined: Nonlinear Control Systems
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- Type: optional
- Semester: Fall
- Exam form: Oral (winter session)
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- Lecture: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
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- Type: optional
- Semester: Fall
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- Lecture: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
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- Semester: Fall
- Exam form: Oral (winter session)
- Subject examined: Nonlinear Control Systems
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- Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
- Type: optional
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- Exam form: Oral (winter session)
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- Lecture: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
- Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
- Type: optional